Merge pull request #2 from IliaMiheev/miheev-dev
Merge
This commit was merged in pull request #2.
This commit is contained in:
Ilia Miheev
+1
-1
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
<html>
|
||||
<head>
|
||||
<meta charset="UTF-8" />
|
||||
<title>Hello World!</title>
|
||||
<title>Probody</title>
|
||||
<link rel="stylesheet" href="https://cdn.jsdelivr.net/npm/izitoast@1/dist/css/iziToast.min.css">
|
||||
</head>
|
||||
<body>
|
||||
|
||||
Generated
+61
@@ -9,6 +9,8 @@
|
||||
"version": "1.0.0",
|
||||
"license": "MIT",
|
||||
"dependencies": {
|
||||
"@vueuse/core": "^14.2.1",
|
||||
"copy-to-clipboard": "^3.3.3",
|
||||
"electron-squirrel-startup": "^1.0.1",
|
||||
"izitoast": "^1.4.0",
|
||||
"vue": "^3.5.28"
|
||||
@@ -2510,6 +2512,12 @@
|
||||
"@types/node": "*"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"node_modules/@types/web-bluetooth": {
|
||||
"version": "0.0.21",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/@types/web-bluetooth/-/web-bluetooth-0.0.21.tgz",
|
||||
"integrity": "sha512-oIQLCGWtcFZy2JW77j9k8nHzAOpqMHLQejDA48XXMWH6tjCQHz5RCFz1bzsmROyL6PUm+LLnUiI4BCn221inxA==",
|
||||
"license": "MIT"
|
||||
},
|
||||
"node_modules/@types/wrap-ansi": {
|
||||
"version": "3.0.0",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/@types/wrap-ansi/-/wrap-ansi-3.0.0.tgz",
|
||||
@@ -2652,6 +2660,44 @@
|
||||
"integrity": "sha512-cfWa1fCGBxrvaHRhvV3Is0MgmrbSCxYTXCSCau2I0a1Xw1N1pHAvkWCiXPRAqjvToILvguNyEwjevUqAuBQWvQ==",
|
||||
"license": "MIT"
|
||||
},
|
||||
"node_modules/@vueuse/core": {
|
||||
"version": "14.2.1",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/@vueuse/core/-/core-14.2.1.tgz",
|
||||
"integrity": "sha512-3vwDzV+GDUNpdegRY6kzpLm4Igptq+GA0QkJ3W61Iv27YWwW/ufSlOfgQIpN6FZRMG0mkaz4gglJRtq5SeJyIQ==",
|
||||
"license": "MIT",
|
||||
"dependencies": {
|
||||
"@types/web-bluetooth": "^0.0.21",
|
||||
"@vueuse/metadata": "14.2.1",
|
||||
"@vueuse/shared": "14.2.1"
|
||||
},
|
||||
"funding": {
|
||||
"url": "https://github.com/sponsors/antfu"
|
||||
},
|
||||
"peerDependencies": {
|
||||
"vue": "^3.5.0"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"node_modules/@vueuse/metadata": {
|
||||
"version": "14.2.1",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/@vueuse/metadata/-/metadata-14.2.1.tgz",
|
||||
"integrity": "sha512-1ButlVtj5Sb/HDtIy1HFr1VqCP4G6Ypqt5MAo0lCgjokrk2mvQKsK2uuy0vqu/Ks+sHfuHo0B9Y9jn9xKdjZsw==",
|
||||
"license": "MIT",
|
||||
"funding": {
|
||||
"url": "https://github.com/sponsors/antfu"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"node_modules/@vueuse/shared": {
|
||||
"version": "14.2.1",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/@vueuse/shared/-/shared-14.2.1.tgz",
|
||||
"integrity": "sha512-shTJncjV9JTI4oVNyF1FQonetYAiTBd+Qj7cY89SWbXSkx7gyhrgtEdF2ZAVWS1S3SHlaROO6F2IesJxQEkZBw==",
|
||||
"license": "MIT",
|
||||
"funding": {
|
||||
"url": "https://github.com/sponsors/antfu"
|
||||
},
|
||||
"peerDependencies": {
|
||||
"vue": "^3.5.0"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"node_modules/@webassemblyjs/ast": {
|
||||
"version": "1.14.1",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/@webassemblyjs/ast/-/ast-1.14.1.tgz",
|
||||
@@ -3591,6 +3637,15 @@
|
||||
"dev": true,
|
||||
"license": "MIT"
|
||||
},
|
||||
"node_modules/copy-to-clipboard": {
|
||||
"version": "3.3.3",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/copy-to-clipboard/-/copy-to-clipboard-3.3.3.tgz",
|
||||
"integrity": "sha512-2KV8NhB5JqC3ky0r9PMCAZKbUHSwtEo4CwCs0KXgruG43gX5PMqDEBbVU4OUzw2MuAWUfsuFmWvEKG5QRfSnJA==",
|
||||
"license": "MIT",
|
||||
"dependencies": {
|
||||
"toggle-selection": "^1.0.6"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"node_modules/cross-dirname": {
|
||||
"version": "0.1.0",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/cross-dirname/-/cross-dirname-0.1.0.tgz",
|
||||
@@ -7778,6 +7833,12 @@
|
||||
"node": ">=8.0"
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"node_modules/toggle-selection": {
|
||||
"version": "1.0.6",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/toggle-selection/-/toggle-selection-1.0.6.tgz",
|
||||
"integrity": "sha512-BiZS+C1OS8g/q2RRbJmy59xpyghNBqrr6k5L/uKBGRsTfxmu3ffiRnd8mlGPUVayg8pvfi5urfnu8TU7DVOkLQ==",
|
||||
"license": "MIT"
|
||||
},
|
||||
"node_modules/tr46": {
|
||||
"version": "0.0.3",
|
||||
"resolved": "https://registry.npmjs.org/tr46/-/tr46-0.0.3.tgz",
|
||||
|
||||
@@ -30,6 +30,8 @@
|
||||
"vite": "^5.4.21"
|
||||
},
|
||||
"dependencies": {
|
||||
"@vueuse/core": "^14.2.1",
|
||||
"copy-to-clipboard": "^3.3.3",
|
||||
"electron-squirrel-startup": "^1.0.1",
|
||||
"izitoast": "^1.4.0",
|
||||
"vue": "^3.5.28"
|
||||
|
||||
@@ -44,10 +44,6 @@ class ColorDetect():
|
||||
else:
|
||||
self.color = None
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#в MAIN для вызова функции должно быть:
|
||||
# cd = ColorDetect()
|
||||
#color_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image,
|
||||
@@ -56,4 +52,3 @@ class ColorDetect():
|
||||
# print(cd.getColor())
|
||||
#rospy.sleep(2)
|
||||
#color_sub.unregister()
|
||||
|
||||
@@ -18,8 +18,6 @@ navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate) #сервис для п
|
||||
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger) #сервис для посадки
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def navigate_wait(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='aruco_map', auto_arm=False, tolerance=0.2,sleep=2):
|
||||
"""
|
||||
Летит в указанную точку и ждет, пока дрон туда ДОЛЕТИТ.
|
||||
@@ -36,9 +34,6 @@ def navigate_wait(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='aruco_map', auto_arm=False
|
||||
rospy.sleep(sleep)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def emergency_stop():
|
||||
|
||||
"""Функция экстренной остановки, срабатывает при нажатии Ctrl + C"""
|
||||
@@ -78,8 +73,6 @@ def emergency_stop():
|
||||
print(f"Warning: {e}")
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def signal_handler(sig, frame):
|
||||
|
||||
"""Перехват Ctrl+C: вместо аварийного завершения программы
|
||||
@@ -98,12 +91,10 @@ def main():
|
||||
#в дальнейшем не передавать переменной auto_arm значение True
|
||||
|
||||
|
||||
# тут будут navigate_wait и подписчики
|
||||
# navigate_wait(x=3,z=1,sleep=1)
|
||||
# navigate_wait(y=5,x=2,z=1,sleep = 4)
|
||||
<<navigate_wait>>
|
||||
|
||||
|
||||
land() #посадка
|
||||
|
||||
if __name__ == "__main__":
|
||||
main()
|
||||
main()
|
||||
@@ -0,0 +1,26 @@
|
||||
class QrDetect():
|
||||
def __init__(self):
|
||||
self.qr_data = ''
|
||||
|
||||
def getQrData(self):
|
||||
return self.qr_data
|
||||
|
||||
def qr_detection(self,data):
|
||||
'''сканирование qr кода'''
|
||||
if self.qr_data!= '':
|
||||
return
|
||||
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
|
||||
barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
|
||||
|
||||
if barcodes:
|
||||
self.qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')
|
||||
|
||||
|
||||
#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
|
||||
#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
|
||||
qd = QrDetect()
|
||||
qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qd.qr_detection,queue_size=1)
|
||||
#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция)
|
||||
rospy.sleep(2)
|
||||
#3. выключаем подписчика
|
||||
qr_sub.unregister()
|
||||
@@ -1,26 +0,0 @@
|
||||
qr_data=''
|
||||
|
||||
def qr_detection(data):
|
||||
'''сканирование qr кода'''
|
||||
global qr_data
|
||||
if qr_data!= '':
|
||||
return
|
||||
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
|
||||
barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
|
||||
|
||||
if barcodes:
|
||||
qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')
|
||||
|
||||
return qr_data
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
|
||||
#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
|
||||
qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qr_detection,queue_size=1)
|
||||
#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция)
|
||||
rospy.sleep(2)
|
||||
#3. выключаем подписчика
|
||||
qr_sub.unregister()
|
||||
|
||||
+73
-17
@@ -1,14 +1,18 @@
|
||||
<script setup>
|
||||
import { ref, onMounted } from 'vue';
|
||||
import { ref, onMounted } from 'vue';
|
||||
import izitoast from "./izitoast";
|
||||
import { useEventListener } from '@vueuse/core';
|
||||
import MyDialog from './components/MyDialog.vue';
|
||||
import copyToclipboard from './copyToclipboard';
|
||||
|
||||
|
||||
// const numbers = ref(Array(100).fill('')); // Инициализируем массив с пустыми строками
|
||||
const numbers = ref([]); // Инициализируем массив с пустыми строками
|
||||
const clickCount = ref(1); // Счетчик нажатий
|
||||
const listOfTrips = ref([])
|
||||
const isModalVisible = ref(false)
|
||||
let finallyText = '';
|
||||
|
||||
onMounted(()=>{
|
||||
|
||||
for (let i = 0; i < 100; i++) {
|
||||
numbers.value.push({
|
||||
variable: [],
|
||||
@@ -35,29 +39,32 @@ function setNumber(item) {
|
||||
}
|
||||
clickCount.value--;
|
||||
} else {
|
||||
//если нажимаем на ранее отмеченную клетку (не последнюю), то вывбодится ошибка
|
||||
//если нажимаем на ранее отмеченную клетку (не последнюю), то выводится ошибка
|
||||
listOfTrips.value.push(item)
|
||||
if (numbers.value[item.index].variable.at(-1) === clickCount.value-1) {
|
||||
izitoast.error({title:'Ошибка', message:'Нельзя выбирать один и тот же aruco маркер 2 раза подряд'})
|
||||
izitoast.error({
|
||||
title:'Ошибка',
|
||||
message:'Нельзя выбирать один и тот же aruco маркер 2 раза подряд'
|
||||
})
|
||||
return
|
||||
}
|
||||
// numbers.value[item.index].variable = `${item.variable}, ${clickCount.value}`
|
||||
numbers.value[item.index].variable.push(clickCount.value)
|
||||
numbers.value[item.index].variable.push(clickCount.value)
|
||||
clickCount.value++;
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function saveResult() {
|
||||
let finallyText = '';
|
||||
let navigate_waites = ''
|
||||
for (const item of listOfTrips.value) {
|
||||
finallyText += `navigate_wait(${item.x}, ${item.y})\n`;
|
||||
navigate_waites += `navigate_wait(${item.x}, ${item.y})\n\t`;
|
||||
}
|
||||
console.log(finallyText);
|
||||
izitoast.info({
|
||||
title: 'Информация',
|
||||
message: "Посмотри в консоли путь дрона. Ctrl + Shift + I или F12"
|
||||
});
|
||||
fetch('/shablons/emergency_and_navigate.txt')
|
||||
.then(response => response.text())
|
||||
.then(textOfCode => {
|
||||
finallyText = textOfCode.replace('<<navigate_wait>>', navigate_waites);
|
||||
});
|
||||
isModalVisible.value = true
|
||||
}
|
||||
|
||||
function cleanResult() {
|
||||
@@ -73,6 +80,29 @@ function cleanResult() {
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// Обрабатываем нажатие Ctrl + Z
|
||||
const handleKeydown = (event) => {
|
||||
if (event.ctrlKey && event.code === 'KeyZ' && listOfTrips.value.length ) {
|
||||
event.preventDefault();
|
||||
numbers.value[listOfTrips.value.at(-1).index].variable.pop();
|
||||
listOfTrips.value.pop();
|
||||
|
||||
if (clickCount.value === 1) {
|
||||
return
|
||||
} else{
|
||||
clickCount.value--;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
useEventListener('keydown', handleKeydown);
|
||||
|
||||
function copyAndToast(text){
|
||||
copyToclipboard(text)
|
||||
izitoast.success({
|
||||
title:'Успешно',
|
||||
message:'Код скопирован в буфер обмена'
|
||||
})
|
||||
}
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<template>
|
||||
@@ -93,26 +123,52 @@ function cleanResult() {
|
||||
<button
|
||||
@click="cleanResult"
|
||||
>Очистить</button>
|
||||
|
||||
<MyDialog v-show="isModalVisible" @close="isModalVisible = false">
|
||||
<template #header>
|
||||
<strong v-if="listOfTrips.length">Код готов!</strong>
|
||||
<strong v-else>Код не готов!</strong>
|
||||
</template>
|
||||
<template #body>
|
||||
<p v-if="listOfTrips.length">Скопируйте или скачайте ваш код</p>
|
||||
<p v-else>Выстройте маршрут перед сохранением кода.
|
||||
</p>
|
||||
</template>
|
||||
<template #footer>
|
||||
<button type="button" class="btn-green" @click="isModalVisible = false">Скачать код</button>
|
||||
<button type="button" class="btn-green" @click="copyAndToast(finallyText)">Скопировать код</button>
|
||||
<button type="button" class="btn-green" @click="isModalVisible = false">ОК</button>
|
||||
</template>
|
||||
</MyDialog>
|
||||
|
||||
</template>
|
||||
|
||||
<style>
|
||||
:root{
|
||||
--side: 70px;
|
||||
}
|
||||
.grid {
|
||||
display: grid;
|
||||
grid-template-columns: repeat(10, 50px);
|
||||
grid-template-columns: repeat(10, var(--side));
|
||||
gap: 10px;
|
||||
user-select: none;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.square {
|
||||
width: 50px; /* Ширина квадрата */
|
||||
height: 50px; /* Высота квадрата */
|
||||
width: var(--side); /* Ширина квадрата */
|
||||
height: var(--side); /* Высота квадрата */
|
||||
background-color: #e0e0e0;
|
||||
cursor: pointer;
|
||||
transition: background-color 0.3s;
|
||||
overflow-y: scroll;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.square:hover {
|
||||
background-color: #d0d0d0;
|
||||
}
|
||||
.square::-webkit-scrollbar {
|
||||
display: none;
|
||||
}
|
||||
.square[data-key='90'] {
|
||||
background-color: red;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,113 @@
|
||||
<template>
|
||||
<transition name="modal-fade">
|
||||
<div class="modal-backdrop" @click="closeModal">
|
||||
<div class="modal" @click.stop>
|
||||
<header class="modal-header">
|
||||
<slot name="header">
|
||||
<strong>Заголовок по умолчанию</strong>
|
||||
</slot>
|
||||
<button type="button" class="btn-close" @click="closeModal" aria-label="Закрыть модальное окно">
|
||||
×
|
||||
</button>
|
||||
</header>
|
||||
<section class="modal-body">
|
||||
<slot name="body">Тело по умолчанию</slot>
|
||||
</section>
|
||||
<footer class="modal-footer">
|
||||
<slot name="footer">
|
||||
<button type="button" class="btn-green" @click="closeModal">Закрыть</button>
|
||||
</slot>
|
||||
</footer>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
</transition>
|
||||
</template>
|
||||
|
||||
<script setup>
|
||||
const emit = defineEmits(['close'])
|
||||
function closeModal() {
|
||||
emit('close');
|
||||
}
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<style>
|
||||
.modal-backdrop {
|
||||
position: fixed;
|
||||
top: 0;
|
||||
bottom: 0;
|
||||
left: 0;
|
||||
right: 0;
|
||||
background-color: rgba(0, 0, 0, 0.3);
|
||||
display: flex;
|
||||
justify-content: center;
|
||||
align-items: center;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal {
|
||||
background: #FFFFFF;
|
||||
box-shadow: 2px 2px 20px 1px;
|
||||
overflow-x: auto;
|
||||
display: flex;
|
||||
flex-direction: column;
|
||||
max-width: 500px;
|
||||
width: 90%;
|
||||
border-radius: 5px;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal-header,
|
||||
.modal-footer {
|
||||
padding: 10px;
|
||||
display: flex;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal-header {
|
||||
border-bottom: 1px solid #eeeeee;
|
||||
color: #4AAE9B;
|
||||
justify-content: space-between;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal-footer {
|
||||
border-top: 1px solid #eeeeee;
|
||||
justify-content: flex-end;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal-body {
|
||||
position: relative;
|
||||
padding: 20px 10px;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.btn-close {
|
||||
border: none;
|
||||
font-size: 20px;
|
||||
padding: 0;
|
||||
cursor: pointer;
|
||||
font-weight: bold;
|
||||
color: #4AAE9B;
|
||||
background: transparent;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.btn-green {
|
||||
color: white;
|
||||
background: #4AAE9B;
|
||||
border: 1px solid #4AAE9B;
|
||||
border-radius: 2px;
|
||||
padding: 5px;
|
||||
margin: 0 5px;
|
||||
}
|
||||
.btn-green:hover {
|
||||
background-color: #0fa386;
|
||||
}
|
||||
.btn-green:active {
|
||||
background-color: #65ebd2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal-fade-enter,
|
||||
.modal-fade-leave-active {
|
||||
opacity: 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
.modal-fade-enter-active,
|
||||
.modal-fade-leave-active {
|
||||
transition: opacity 0.5s ease;
|
||||
}
|
||||
</style>
|
||||
@@ -0,0 +1,17 @@
|
||||
import copy from 'copy-to-clipboard';
|
||||
import iziToast from '@/iziToast.js';
|
||||
|
||||
function copyToclipboard(text) {
|
||||
try {
|
||||
copy(text)
|
||||
} catch (error) {
|
||||
console.error("Ошибка при копировании текста: ", error);
|
||||
iziToast.error({
|
||||
title: 'Ошибка',
|
||||
message: "Ошибка при копировании текста. Подробности смотри в консоли",
|
||||
});
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
export default copyToclipboard
|
||||
@@ -1,7 +1,13 @@
|
||||
import { defineConfig } from 'vite';
|
||||
import { resolve } from 'path';
|
||||
import vue from '@vitejs/plugin-vue';
|
||||
|
||||
// https://vitejs.dev/config
|
||||
export default defineConfig({
|
||||
plugins: [vue()]
|
||||
plugins: [vue()],
|
||||
resolve: {
|
||||
alias: {
|
||||
'@': resolve(__dirname, 'src'),
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
});
|
||||
Reference in New Issue
Block a user