alisagerasimova
fb526825a6
шаблоны для автономного полёта, сканирования кьюар кода, определения цвета и экстренной посадки
109 lines
3.1 KiB
Python
109 lines
3.1 KiB
Python
#!/usr/bin/env python3
|
|
|
|
import rospy
|
|
import time
|
|
import signal
|
|
import sys
|
|
from clover import srv
|
|
from std_srvs.srv import Trigger
|
|
from cv_bridge import CvBridge
|
|
from sensor_msgs.msg import Image
|
|
from pyzbar import pyzbar
|
|
import numpy as np
|
|
import math
|
|
import cv2
|
|
|
|
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry) #сеовис для получения местонахождения
|
|
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate) #сервис для полета по указаным координатам
|
|
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger) #сервис для посадки
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
def navigate_wait(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='aruco_map', auto_arm=False, tolerance=0.2,sleep=2):
|
|
"""
|
|
Летит в указанную точку и ждет, пока дрон туда ДОЛЕТИТ.
|
|
Следующая команда выполнится ТОЛЬКО после прибытия.
|
|
"""
|
|
navigate(x=x, y=y, z=z, speed=speed, frame_id=frame_id, auto_arm=auto_arm)
|
|
|
|
while not rospy.is_shutdown():
|
|
telem = get_telemetry(frame_id='navigate_target')
|
|
if math.sqrt(telem.x**2 + telem.y**2 + telem.z**2) < tolerance:
|
|
break
|
|
rospy.sleep(0.2)
|
|
|
|
rospy.sleep(sleep)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
def emergency_stop():
|
|
|
|
"""Функция экстренной остановки, срабатывает при нажатии Ctrl + C"""
|
|
|
|
print("\n" + "="*50)
|
|
print("EMERGENCY STOP ACTIVATED!")
|
|
print("="*50)
|
|
|
|
try:
|
|
print("1. Stopping movement...")
|
|
try:
|
|
navigate(x=0, y=0, z=0, frame_id='body', speed=0.5)
|
|
time.sleep(0.5)
|
|
except:
|
|
pass
|
|
|
|
print("2. Hovering for safety...")
|
|
for i in range(3):
|
|
print(f" Hovering... {3-i} seconds")
|
|
time.sleep(1.0)
|
|
|
|
print("3. Emergency landing...")
|
|
try:
|
|
land()
|
|
time.sleep(2)
|
|
except:
|
|
try:
|
|
telem = get_telemetry(frame_id='aruco_map')
|
|
navigate(x=telem.x, y=telem.y, z=0.1, frame_id='aruco_map', speed=0.3)
|
|
time.sleep(5)
|
|
except:
|
|
pass
|
|
|
|
print("✓ Emergency stop completed")
|
|
|
|
except Exception as e:
|
|
print(f"Warning: {e}")
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
def signal_handler(sig, frame):
|
|
|
|
"""Перехват Ctrl+C: вместо аварийного завершения программы
|
|
выполняет безопасную посадку дрона."""
|
|
|
|
print("\nCtrl+C detected - Emergency stop!")
|
|
emergency_stop()
|
|
sys.exit(0)
|
|
|
|
|
|
signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
|
|
|
|
|
|
def main():
|
|
navigate_wait(z=1,frame_id='body',auto_arm=True) #должно быть. включает моторы и поднимает дрон на метр вверх
|
|
#в дальнейшем не передавать переменной auto_arm значение True
|
|
|
|
|
|
# тут будут navigate_wait и подписчики
|
|
# navigate_wait(x=3,z=1,sleep=1)
|
|
# navigate_wait(y=5,x=2,z=1,sleep = 4)
|
|
|
|
|
|
land() #посадка
|
|
|
|
if __name__ == "__main__":
|
|
main() |