class QrDetect():
    def __init__(self):
        self.qr_data = ''

    def getQrData(self):
        return self.qr_data
    
    def qr_detection(self,data):
        '''сканирование qr кода'''
        if self.qr_data!= '':
            return
        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
        barcodes = pyzbar.decode(cv_image)

        if barcodes:
            self.qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')


#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
qd = QrDetect()
qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qd.qr_detection,queue_size=1)
#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция) 
rospy.sleep(2) 
#3. выключаем подписчика
qr_sub.unregister()