public/shablons/color.txt

@@ -44,10 +44,6 @@ class ColorDetect():
             else:
                 self.color = None
 
-
-
-
-
 #в MAIN для вызова функции должно быть:
 # cd = ColorDetect()
     #color_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, 
@@ -56,4 +52,3 @@ class ColorDetect():
     # print(cd.getColor())
     #rospy.sleep(2)
     #color_sub.unregister()
-

public/shablons/emergency_and_navigate.txt

@@ -18,8 +18,6 @@ navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate) #сервис для п
 land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger) #сервис для посадки
 
 
-
-
 def navigate_wait(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='aruco_map', auto_arm=False, tolerance=0.2,sleep=2):
     """
     Летит в указанную точку и ждет, пока дрон туда ДОЛЕТИТ.
@@ -36,9 +34,6 @@ def navigate_wait(x=0, y=0, z=1, speed=0.5, frame_id='aruco_map', auto_arm=False
     rospy.sleep(sleep)
 
 
-
-
-
 def emergency_stop():
 
     """Функция экстренной остановки, срабатывает при нажатии Ctrl + C"""
@@ -78,8 +73,6 @@ def emergency_stop():
         print(f"Warning: {e}")
 
 
-
-
 def signal_handler(sig, frame):
 
     """Перехват Ctrl+C: вместо аварийного завершения программы 
@@ -98,9 +91,7 @@ def main():
     #в дальнейшем не передавать переменной auto_arm значение True
 
     
-    # тут будут navigate_wait и подписчики
-    # navigate_wait(x=3,z=1,sleep=1)
-    # navigate_wait(y=5,x=2,z=1,sleep = 4)
+    <<navigate_wait>>
  
 
     land() #посадка

public/shablons/qr.txt

@@ -0,0 +1,26 @@
+class QrDetect():
+    def __init__(self):
+        self.qr_data = ''
+
+    def getQrData(self):
+        return self.qr_data
+    
+    def qr_detection(self,data):
+        '''сканирование qr кода'''
+        if self.qr_data!= '':
+            return
+        cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
+        barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
+
+        if barcodes:
+            self.qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')
+
+
+#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
+#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
+qd = QrDetect()
+qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qd.qr_detection,queue_size=1)
+#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция) 
+rospy.sleep(2) 
+#3. выключаем подписчика
+qr_sub.unregister() 

shablons/qr.py

@@ -1,26 +0,0 @@
-qr_data=''
-
-def qr_detection(data):
-    '''сканирование qr кода'''
-    global qr_data
-    if qr_data!= '':
-        return
-    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
-    barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
-
-    if barcodes:
-        qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')
-
-    return qr_data
-    
-
-
-
-#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
-#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
-qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qr_detection,queue_size=1)
-#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция) 
-rospy.sleep(2) 
-#3. выключаем подписчика
-qr_sub.unregister() 
-

src/App.vue

@@ -13,7 +13,6 @@ const isModalVisible = ref(false)
 let finallyText = '';
 
 onMounted(()=>{
-  
   for (let i = 0; i < 100; i++) {
     numbers.value.push({
       variable: [],
@@ -43,7 +42,10 @@ function setNumber(item) {
     //если нажимаем на ранее отмеченную клетку (не последнюю), то выводится ошибка
     listOfTrips.value.push(item)
     if (numbers.value[item.index].variable.at(-1) === clickCount.value-1) {
-      izitoast.error({title:'Ошибка', message:'Нельзя выбирать один и тот же aruco маркер 2 раза подряд'})
+      izitoast.error({
+        title:'Ошибка', 
+        message:'Нельзя выбирать один и тот же aruco маркер 2 раза подряд'
+      })
       return 
     }
     numbers.value[item.index].variable.push(clickCount.value)
@@ -53,13 +55,14 @@ function setNumber(item) {
 }
 
 function saveResult() {
+  let navigate_waites = ''
   for (const item of listOfTrips.value) {
-    finallyText += `navigate_wait(${item.x}, ${item.y})\n`;
+    navigate_waites += `navigate_wait(${item.x}, ${item.y})\n\t`;
   }
-  console.log(finallyText);
-  izitoast.info({
-    title: 'Информация',
-    message: "Посмотри в консоли путь дрона. Ctrl + Shift + I или F12"
+  fetch('/shablons/emergency_and_navigate.txt')
+    .then(response => response.text())
+    .then(textOfCode => {
+      finallyText = textOfCode.replace('<<navigate_wait>>', navigate_waites);
     });
   isModalVisible.value = true
 }
@@ -92,6 +95,14 @@ const handleKeydown = (event) => {
   }
 };
 useEventListener('keydown', handleKeydown);
+
+function copyAndToast(text){
+  copyToclipboard(text)
+  izitoast.success({
+        title:'Успешно', 
+        message:'Код скопирован в буфер обмена'
+      })
+}
 </script>
 
 <template>
@@ -119,16 +130,13 @@ useEventListener('keydown', handleKeydown);
       <strong v-else>Код не готов!</strong>
     </template>
     <template #body>
-      <p v-if="listOfTrips.length">Это тело модального окна.
-            {{ finallyText }}
-
-      </p>
+      <p v-if="listOfTrips.length">Скопируйте или скачайте ваш код</p>
       <p v-else>Выстройте маршрут перед сохранением кода.
       </p>
     </template>
     <template #footer>
       <button type="button"  class="btn-green" @click="isModalVisible = false">Скачать код</button>
-      <button type="button"  class="btn-green" @click="copyToclipboard(finallyText)">Скопировать код</button>
+      <button type="button"  class="btn-green" @click="copyAndToast(finallyText)">Скопировать код</button>
       <button type="button"  class="btn-green" @click="isModalVisible = false">ОК</button>
     </template>
   </MyDialog>

src/components/MyDialog.vue

@@ -94,6 +94,12 @@ function closeModal() {
   padding: 5px;
   margin: 0 5px;
 }
+.btn-green:hover {
+  background-color: #0fa386;
+}
+.btn-green:active {
+  background-color: #65ebd2;
+}
 
 .modal-fade-enter,
 .modal-fade-leave-active {