шаблоны

шаблоны для автономного полёта, сканирования кьюар кода, определения цвета и экстренной посадки

shablons/qr.py

@@ -0,0 +1,26 @@
+qr_data=''
+
+def qr_detection(data):
+    '''сканирование qr кода'''
+    global qr_data
+    if qr_data!= '':
+        return
+    cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
+    barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
+
+    if barcodes:
+        qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')
+
+    return qr_data
+    
+
+
+
+#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
+#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
+qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qr_detection,queue_size=1)
+#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция) 
+rospy.sleep(2) 
+#3. выключаем подписчика
+qr_sub.unregister() 
+