шаблоны

шаблоны для автономного полёта, сканирования кьюар кода, определения цвета и экстренной посадки

shablons/color.py

@@ -0,0 +1,55 @@
+color=''
+
+def detect_color_callback(data, print_type='str'):
+    '''определение цвета'''
+
+    global color 
+    frame = bridge.imgmsg_to_cv2(data, 'bgr8')
+    height, width = frame.shape[:2]
+    y_start = int(height * 0.33)
+    y_end = int(height * 0.67)
+    x_start = int(width * 0.31)
+    x_end = int(width * 0.69)
+
+    cropped_frame = frame[y_start:y_end, x_start:x_end]
+    
+    if cropped_frame.size == 0:
+        return
+    
+
+    if print_type == 'rgb':
+
+        mean_bgr = cv2.mean(cropped_frame)[:3]
+        mean_rgb = (int(mean_bgr[2]), int(mean_bgr[1]), int(mean_bgr[0]))  
+        color = str(mean_rgb)
+    
+
+    elif print_type == 'str':
+
+        # Получаем средние значения BGR
+        mean_bgr = cv2.mean(cropped_frame)[:3]
+        b, g, r = int(mean_bgr[0]), int(mean_bgr[1]), int(mean_bgr[2])
+        
+        
+        if b > g and b > r and b > 100:  
+            color = 'blue'
+        elif g > b and g > r and g > 100:  
+            color = 'green'
+        elif r > b and r > g and r > 100:  
+            color = 'red'
+        else:
+            color = 'unknown'
+    return(color)
+        
+
+
+
+
+#в MAIN для вызова функции должно быть:
+
+    #color_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw', Image, 
+                              #lambda img: detect_color_callback(img, print_type='rgb'), 
+                              #queue_size=1)
+    #rospy.sleep(2)
+    #color_sub.unregister()
+