предв. коммит

- сделала функцию с кьюар кодом

public/shablons/emergency_and_navigate.txt

@@ -85,6 +85,7 @@ def signal_handler(sig, frame):
 
 signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
 
+<<qr_function>>
 
 def main():
     navigate_wait(z=1,frame_id='body',auto_arm=True) #должно быть. включает моторы и поднимает дрон на метр вверх

public/shablons/qr.txt

@@ -13,14 +13,4 @@ class QrDetect():
         barcodes = pyzbar.decode(cv_image)
 
         if barcodes:
-            self.qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')
-
-
-#в MAIN для вызова функции необходимо следующее:
-#1. создаём и вызываем подписчика, который вызывает функцию чтения кьюаркода
-qd = QrDetect()
-qr_sub = rospy.Subscriber('main_camera/image_raw',Image, qd.qr_detection,queue_size=1)
-#2. задаём время работы подписчика (за 1 секунду примерно 20 раз вызывается функция) 
-rospy.sleep(2) 
-#3. выключаем подписчика
-qr_sub.unregister() 
+            self.qr_data = barcodes[0].data.decode('utf-8')